Absolutt inkrementelt

Generelt kan en si at roterende givere i de fleste tilfeller gir en høyere nøyaktighet enn hva som er mulig med andre typer givere.

Inkrementelt eller absolutt

Det er imidlertid viktig å ha en realistisk forhold til hva som er ”godt nok” i den aktuelle applikasjonen, slik at det velges givere med et fornuftig pulstall. Dette må også sees i relasjon til hvilke omdreiningshastigheter som kan oppstå. Husk at styresystemet må være dimensjonert til å motta det maksimale antall pulser som giveren kan sende ut.

Roterende givere kan i hovedsak deles i to hovedgrupper, inkrementelle og absoluttgivere.

De inkrementelle ”husker” ikke selv posisjonen, mens de absolutte ”husker” sin egen posisjon, selv ved spenningsbortfall. Måleprinsippet er i utgangspunktet likt, en lyskilde er montert på den ene siden av en skive som roterer, og en mottaker er montert på den andre siden. Giverens oppløsning er avhengig av antall spalter i skiva.

Artikkelen fortsetter etter annonsen

annonsørinnhold

Agentisk KI: – Handler om å få KI til å utføre oppgaver og prosesser for deg nærmest av seg selv

Inkrementelle

Inkrementelle givere er de enkleste elektrisk sett. Disse gir fra seg ett eller flere pulstog pr. omdreining, avhengig av hvor mange rader med spalter det er i skiva. Det enkleste er et pulstog, dvs. en rad med spalter, men i de fleste applikasjoner benyttes givere med 3 pulstog.

Disse kalles ofte kanal A, B og 0, der A og B er 90 grader forskjøvet i forhold til hverandre. Denne faseforskjellen gjør det mulig å registrere om pulsgiverens aksel roterer med eller mot urviseren. Hvis fallende flanke på B kommer før stigende på A, er rotasjonen med urviseren. Kommer derimot stigende flanke på B før stigende på A, er rotasjonen moturs.

Flere kanaler

Artikkelen fortsetter etter annonsen

annonse

Tok prosjektledelse på masternivå – fikk drømmejobben. Nå er det din tur!

Når det gjelder 0 pulsen er dette kun en puls pr. omdreining, og denne kan benyttes til å registrere hvor mange rotasjoner pulsgiveren gjør. I enkelte tilfeller benytter en pulsgivere med 6 kanaler, dvs A, B og 0 samt disse invertert, og dette benyttes for å sikre støyfri overføring av signalene.

De fleste encodere har flere ringer med spalter i den roterende skiva. I dette tilfellet er det vist pulstogene fra en encoder med 3 ringer, A, B og 0. Det er like mange A pulser som B pulser pr omdreining, men de er 90 grader forskjøvet i forhold til hverandre. Dette gjør det mulig å detektere om encoderen roterer med eller mot klokka

Trenger referansepunkt

Hvis bare A pulsen benyttes, er man kun i stand til å telle antall pulser, avhengig av antall spalter i skiva og akselens rotasjonshastighet. Dette benyttes til lengdemåling eller turtall / hastighetsmåling. I prinsippet kan det leveres inkrementelle givere med fra 1 til mer enn 10000 pulser per omdreining, men de fleste benytter mellom 100 og 1000 pulser. Ved å telle alle flanker, både stigende og fallene på en 2 kanals giver, kan en firedoble antall pulser pr omdreining.

I og med at inkrementelle givere kun gir ut et tog med spenningspulser, er man avhengig av et referansepunkt, 0-punkt. Dersom man mister spenningen og kobler denne på igjen, vil utgangen enten være høy eller lav. All informasjon om posisjonering må lagres i en forankoblet PLS eller teller. Hvis denne mister informasjonen, er man avhengig av å kjøre applikasjonen tilbake til referansepunktet og starte tellingen på nytt.

Absoluttgivere

Absoluttgivere gir ut en unik verdi, det vil si et dataord for enhver posisjon, i motsetning til inkrementelle givere. På samme måte som hos inkrementelle givere, består absoluttgivere også av en skive som roterer med akselen, og en lyskilde på den ene siden med mottaker på motsatt side. Skivene hos absoluttgiverne er mer ”avanserte” enn på inkrementelle givere. Dersom vi har en absoluttgiver med 13 bit oppløsning, trenger vi en skive med 13 spor.

Absoluttgivere som er beregnet for applikasjoner med mindre enn en omdreining på akselen, kalles ”singeltørn” givere.

Multitørn

Dersom en absoluttgiver skal benyttes i en applikasjon der det trengs mer enn en rotasjon på akselen, må man benytte en såkalt ”multitørn” giver. I tillegg til for eksempel 13 bit singeltørn, vil denne type givere også inneholde et gir og skiver/avlesningsutstyr som holder oversikt over hvor mange omdreininger som er benyttet.

I den grad vi kan kalle noe standard, er 25 bit en standard for absoluttgivere. Dette er et produkt av 13 bit singeltørn og 12 bit multitørn. Det vil si 8192 delinger pr. omdreining og maks. 4096 omdreininger. Selv om dette skulle være tilstrekkelig for de fleste, er det mulig å levere 16 bit singeltørn, dvs. 65536 delinger, og 14 bit multitørn, dvs. 16384 omdreininger.

Innebygd prosessering

Det sier deg selv at absoluttgivere er dyrere og mer kompliserte enn inkrementelle givere.

De aller fleste innholder en eller annen form for prosessor som holder rede på, og omformer, verdiene fra optikken til et eller annet datasignal. Mange absoluttgivere har en eller flere innganger. Disse benyttes til elektrisk 0-punktsjustering av giveren og endring av dreieretning, medurs / moturs.

Dataoverføring

Fra tidligere tider var parallell overføring av data det mest vanlige, dvs 1 leder pr. bit mellom giver og PLS / teller. Når vi i tillegg trenger spenning og innganger blir dette en tykk kabel med kanskje så mange som 30 ledere. Dette er lite praktisk og i dag benyttes i stor grad absoluttgivere med serielt grensesnitt, ofte en feltbuss grensesnitt eller SSI.

SSI står for ”Synchronous Serial Interface”, og er et grensesnitt spesielt utviklet for overføring av data mellom absoluttgiver og PLS / kontrollsystem. Dette måleprinsipp innebærer at måleverdien for enhver posisjon presenteres med eksakt verdi.

Absoluttgivere benyttes i mer avanserte posisjoneringsoppgaver, blant annet i automatiske lagersystemer eller på roboter. I og med at hver unike posisjon leses som et eget dataord, trenger ikke absoluttgivere et referansepunkt. Selv om spenningen slås av og på vil det samme dataordet som tilvarer den unike posisjonen leses av på utgangen. Posisjonsdata presenteres som Binær eller såkalt Gray kode.

Montering - Mekanikk

Mekanisk sett er inkrementelle og absolutt givere like. Mest vanlig er runde kapslinger med 58 mm diameter og en aksel med 6 eller 10 mm diameter. Disse monteres på en egnet monteringsbrakett og kobles mot den akselen vi skal måle på, ved hjelp av en kobling.

Koblinger benyttes for å kompensere for manglende innretning og ta opp aksiale og radielle krefter slik at disse ikke belaster giverens lagre. Nøyaktig innretning og redusert aksiell og radiell belasting er en forutsetning for å oppnå lang levetid for utstyret.

De siste årene har kapslinger med ”hul aksel” eller ”blind hulaksel” blitt mer vanlig. Dette er utgaver som kan monteres direkte på den akselen vi skal måle på.

Typiske tilbehør til roterende givere er målehjul, festebraketter, mekaniske koblinger og plugger for elektrisk tilkobling.